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名城大学 理工学部 メカトロニクス工学科
大道・芦澤研究室
主な活動状況
Ⅱ.主な受賞等
・1993年：日本ロボット学会 技術賞「極限作業ロボットマニピュレータ作業システム」
・1993年：日本ロボット学会 10周年実用化技術賞「改良型原子炉容器超音波探傷装置（A-UTマシン）」
・1999年：日本ロボット学会 実用化技術賞「可搬式汎用知能アームの開発」
・2000年：日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門「技術業績賞」
・2002年：（社）発明協会 平成14年度近畿地方発明表彰
・2005年：日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門「功績賞」
Ⅰ.主な開発装置
1973年―1980年：（三菱重工勤務）
原子力発電所
蒸気発生器 歩行式過電流探傷装置（S/G-ECTロボット）
原子力発電所
蒸気発生器 作業用マニピュレータ（S/G-マニピュレータ）
原子力発電所
蒸気発生器 遠隔保修工具
1980年-1990年：（三菱重工勤務）
原子炉格納容器内移動式軽作業ロボット（C/V-ロボット）
筑波科学博向4脚歩行ロボット（東工大広瀬研と共同）
繊細感覚他本指双椀マニピュレータ（極限作業ロボットマニピュレータ）
脚車輪型難所点検ロボット
クローラ式壁面移動ロボット
1990年-2000年：（三菱重工勤務）
センサフュージョンを用いた4脚動歩行ロボット
原子炉圧力容器水中遊泳型超音波探傷装置（A-UTマシン）
可搬式汎用知能アーム（PA10）
磁性体壁面移動ロボット（塗装ロボット）
高性能水圧サーボシステム
ホロニックメカニズムと変態制御（超多自由度メカニズムと階層型群制御）
冗長軸を有するパラレルリンク型トンネルボーリングマシン（TBM）
CTと超音波情報の重畳による低侵襲手術システム
対象物知覚に基づく重畳物の高速組立てシステム
アンプ一体型モータと省配線システム（ICNシステム）
2000年－2011年：（名城大学勤務）
パワーアシストエレベータ
エコノビークルＡ－Ｈ号機
ネットワークプラグインアクチュエータ（NPA）
ＩＣＮシステム
天井解体ロボット
論文：
・いつでも誰でもロボット作り
(1) 大道武生，井辺智吉，川内直人，浜名通夫，磯崎芳史；オープンシステムアーキテクチャに基づく知能ロボット化のためのハードウェア設計法，日本ロボット学会誌，Vol.14，No.2，pp.225-233，1996/03
(2) Takuya Izuchi, Munetoshi Hotta, Takeo Oomichi, Shigeo Seki, Junji Oyama; Development of Network Plug-in Actuator, Journal of
Robotics and Mechatronics,Vol.19, No.2 ,pp232-242, Apr.2007
・グリーンメカトロニクス
(1) 大道武生，田中昭夫；水の特性を考慮した水圧サーボシステムの開発，日本機械学会論文集C編，Vol.62，No.599，pp.2612-2619，1996/07
(2) 大道武生，杉浦篤；移動ロボットの高速化運動制御のための設計シミュレータ開発，日本機械学会論文集C編，Vol.70，No.698，pp2877－2885，2004
(3) Toshiya WATANABE，Tomokazu INAYAMA，Takeo OOMICHI；Development
of small flow rate water hydraulic servo valve，Journal of Robotics and Mechatronics，Vol22，No3，pp333-340，2010/6
(4) Satoshi Ashizawa，ToshiyaWatanabe，Yuki Kamiya，Hidenori Aoki，Takeo Oomichi；Development
of the Energy Simulator for the Water Hydraulic System Under Flow Condition
Changes，Journal of Robotics and Mechatronics，Vol22，No3，pp416-425，2011/6
(5) Hiroki Ishikawa, Yuta
Takeda, Satoshi Ashizawa, and Takeo Oomichi: “Efficiency improvement of the electric generating engine system
based on internal combustion engine”, Journal of
Robotics and Mechatronics, Vol.24, No.3 投稿中
・社会創造ロボティクス
(1) 大道武生，永井 建，森 和弘，足立佳儀，手嶌高梓；モジュール型高信頼性移動ロボットのシステムアーキテクチャ開発と応用，計測自動制御学会論文集，Vol4，No38，pp689 – 698,2007/8
(2) 稲山智一，芦澤怜史，黒宮裕介，渡辺聖也，大道武生，前田純一郎；通番：リユースを考慮した天井石膏ボードの高速解体手法の開発，墳流工学（日本ウォータージェット学会誌），Vol.26，No.3号，2010/2
(3) Satoshi Ashizawa，Yusuke Kuromiya，Toshiya Watanabe，Takeo Oomichi，Juniｃｈiro Maeda；Development
of Dismantling Robot for Ceiling Board s -Human-Robot Cooperative System Design
of the Robot-，Journal of Robotics and Mechatronics，Vol22，No2，pp204-211，2010/4
・その他
(1) 大道武生，樋口 優，大西 献，極限作業ロボットマニピュレータの設計法に関する研究（その1）─繊細感覚多本指マニピュレータの設計法─，日本ロボット学会誌，Vol.16，No.4，pp.508-517，1998/05
(2) 大道武生，前川明寛，川内直人，大西 献，極限作業ロボットマニピュレータの設計法の研究（その3）─多感覚バイラテラル制御の設計法─，日本ロボット学会誌，Vol.17，No.5，pp.658-669，1999/07
(3) Yusuke Kuromiya，Satoshi Ashizawa，Daiki Ando，Takeo Oomichi；Development
of Detection and Scanning Sensor Mechanism for the Concealed Objects，Journal of Robotics and Mechatronics，Vol22，No3，pp253-261，2010/6
(4) Yusuke Kuromiya， Satoshi Ashizawa， Daiki Ando， Takeo
Oomichi；Development of the
Real-Time Position Detection Sensor for the Small Projected Objects，Journal of Robotics and Mechatronics，Vol.24，No.1，2012/2
(5) 芦澤怜史，黒宮裕介，安藤大樹，大道武生；リフトオフに頑強な埋設物位置センサの設計―定形条物体のリアルタイム位置検出と追従―，計測自動制御学会論文集，Vol.48，No.3，pp175 – 184，2012/3
Ⅳ.関連発表資料
国際会議他：
・いつでも誰でもロボット作り
(1) Takeo Oomichi，Tomoyoshi Ibe，Taku Sasaki；Hardware Design Methods and Proposals for Open SystemArchitecture
of Intelligent Robots，Robotics Research, Vol.7（7th International Symposium），pp.626-633，
(2) Takeo Oomichi，Shigetoshi Siotani，Reizo Miyauchi；The Design of a Serial Communication Link for Built-in Servo Driver
and Sensor in a Robot，Robotics Research the 8th
International Symposium，Springier，pp.185-194，1997
(3) Takeo Oomichi ;
Practical design for robot operating in radiation condition, Proceedings of
International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Human Centered
Technology for Applications, pp105-113, 2001.1.17
(4) Takeo Oomichi,
Takashi Teshima, Takuya Izuchi,
Yoshinori Adachi; Open System Architecture for robotics and mechatoronics
with modulated component, Proc. of The 2nd international Conference
on Ubiquitous and Ambient Intelligence, pp34(-6p), 2005.11.04
(5) Takeo Oomichi,
Takashi Teshima, Takuya Izuchi,
Yoshinori Adachi; Open System Architecture for robotics and mechatoronics
with modulated component, Proc. of 2005
International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science(From
Micro & Nano Scale Systems to Robotics & Mechatronics
Systems),pp11-16,2005.11.08
・社会創造ロボティクス
(1) Takeo Oomichi，Yasutaka Fuke；Hierarchical Navigation for a Quadruped Robot－Path Generation by Potential Method and Dynamic Walking－，Proceedings of IFToMM-jc International
Symposium on Theory of Machines and Mechanisms，pp.235-237，1992/09
(2) Takeo Oomichi，Yasutaka Fuke，Tatsunori Hara；Navigation of Quadruped Robot in Uneven Terrain with Multiple Foot
Sensors，Proceedings of the 1994 IEEE International
Conference on Multisensor Fusion and Integration for
Intelligent System，pp.191-198，1994/10
(3) Takeo Oomichi，Naoto Kawauchi，Yasutaka Fuke；Hierarchy
control system for vehicle
navigation based on information of sensor fusion perception depending on
measuring distance layer, Proceedings of the International Conference on Field
and Service Robotics 99，pp.197-201，1999.8.28
(4) Makoto Samejima,
Naoto kawaichi, Takeo Oomichi;
The Development advanced carrier system by IDC(Intelligent Data Carrier),
Proceedings of IEEE International Conference of Robotics and
Automation,Vol2003,NoVol.2,pp2860-2864,2003.9
(5) Yusuke Kuromiya，Satoshi Ashizawa，Toshiya Watanabe，Daiki Ando，Takeo Oomichi；Feasibility Experiment of Position Detection for the Small Projected
Objects，International Conference on Advanced
Mechatronics，2010/10
学会発表：
・いつでも誰でもロボット作り
(1) 柴田光浩，古田智浩，大道武生；自律移動ロボットのオープンアーキテクチャー， 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，講演論文集（Ⅱ），pp55-56，2002.12.20
(2) 柴田光浩，古田智浩，大道武生；自律移動ロボットのオープンアーキテクチャ，日本機会学会“ロボット・メカトロニクス講演会”2003予稿集，ＣＤ－Ｒ ２Ｐ２－３Ｆ－Ｃ８,2003.5
(3) 太田英一，永井健，大道武生；ＩＤＣを用いた自律搬送システムの応用性に関する研究―セル生産システムのシミュレーション－，日本ロボット学会学術講演会２００３ 予稿集，CD-R 1I18,2003.9.20
(4) 柴田光浩，杉浦篤，大道武生 ；リアルタイムオートクチュールシステムの実現性簡易評価, 第4回システムインテグレーション部門学術講演会(SI2003) 講演論文集, p800-801,2003.12.19-21
(5) 柴田光浩，古田智浩，大道武生；自律移動ロボットのオープンアーキテクチャー -モジュール化インターフェース手法-, 第4回システムインテグレーション部門学術講演会(SI2003) 講演論文集, p810-811,2003.12.19-21
(6) 永井建，太田英和，小山真澄，大道武生；危険物搬送システムにおけるIDCの適用性評価，日本機械学会ロボット・メカトロニクス講演会2004講演予稿集，CD-R 2P1-L2-27，2004
(7) 熊谷 快，小山 真澄，小阪 正朋，大道 武生；インテリジェントコネクタの開発，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2005）
(8) 井土卓也 堀田宗利 小山真澄 大道武生；ＮＰＡの開発 ～発熱評価シミュレータの開発，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2005）
(9) 井土 卓也(名城大), 堀田
宗利(名城大), 大道 武生(名城大), 関 重夫(多摩川精機(株)), 小山 順二((株)ハーモニック・ドライブ・システムズ)；NPAの開発（第2報），日本機械学会ロボット・メカトロニクス講演会2006講演予稿集，CD-R 1P1-C39，2006．06
(10) 小阪 正朋 (名城大)，福森 聡哲 (名城大)，蓑田 進平 (名城大)，鬼頭 孝嘉 (名城大)，大道 武生 (名城大)；CANコネクタの応用性に関する研究，SI2006講演予稿集CDR 3B1-6，2006．12.16
(11) 福森 聡哲，小阪 正朋，鬼頭 順也，大道 武生；ICNを用いた水圧システムの機能評価，日本機械学会ロボット・メカトロニクス講演会2007講演予稿集，CDR 1P1-M05，2007．05.11
・グリーンメカトロニクス
(1) 小島正成，鬼頭順也，郡山信，大道武生；液圧機械システムの水圧化による効率評価，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2005），CD-R，3G3－5
(2) 鬼頭順也，小阪正明，福森聡哲，大道武生；液圧システムの効率評価，日本機械学会ロボット・メカトロニクス講演会2007講演予稿集，CDR 1P1-M04，2007．05.11
(3) 坂井 裕，田部井 聡，鈴木 浩章，大道 武生；４軸水圧アームの設計，第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2007）予稿集，CDR1L2，2007.12.20
(4) 小阪 正朋，坂井 裕，大道 武生；水圧ロボットのサーボ系設，第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2007）予稿集，CDR1L3，2007.12.20
(5) 鬼頭 順也，稲山 智一，大道 武生；水圧システムの効率評価，第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2007）予稿集，CDR1L4，2007.12.20
(6) 鈴木 浩章，田部井 聡，坂井 裕，大道 武生；水圧マニピュレータの開発手動操作シミュレータ実験－，ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 講演論文集，CDROM2P1-B10，2008.6
(7) 稲山 智一， 秋田 知英，小阪 正朋，鬼頭 順也，大道 武生；直動型水圧サーボ弁の開発-基本特性の評価-，ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 講演論文集，CDROM2P1-B16，2008.6
(8) 稲山 智一 (名城大学)，渡辺
聖也 (名城大学)，黒宮 裕介 (名城大学)，大道 武生 (名城大学)，脇田 昌明 (名城大学)直動型水圧サーボ弁の開発その2，第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2008）予稿集，CDR 1G1-6，2007.12.05
(9) 渡辺 聖也，脇田 昌明，稲山 智一，大道 武生；低流量水圧サーボ弁の開発と機能評価，ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 講演論文集，CDROM 1A2-E09，2009.6.25
(10) 神谷 祐樹，渡辺 聖也，青木 秀典，大道 武生；ロングオーバーラップ水圧サーボ弁の開発，ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集，CDROM 1A1-F10，2011.5.27
(11) 武田 佑太，石川 広基，大道 武生；高効率エンジン発電システムの研究開発 ICELGの力学特性の解析評価，ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集，CDROM 1A1-G02，2011.5.27
(12) 石川 広基，武田 佑太，大道 武生；高効率エンジン発電システムの研究開発 クランク型システムの動力学シミュレータの開発，ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集，CDROM 1A1-G03，2011.5.27
(13) 神谷 祐樹，坂本 清志，大道 武生；長いオーバーラップを有する低リーク水圧サーボ弁の研究，第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2011）予稿集，CDR 1D1-6，2011.12.23
(14) 石川 広基，武田 佑太，石原 丈裕，鈴木 翔，芦澤 怜史，大道 武生；クランク運動に依存しない発電エンジンシステムの開発（その２）-機能評価のための簡易試験装置の設計-，第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2011）予稿集，CDR 1D1-7 ，2011.12.23
・社会創造ロボティクス
(1) 太田英一，藤津晴紀，大道武生；IDCを利用したAGVシステムの物流効率化―― サイクルタイムの変動要因――，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，講演論文集（Ⅰ），pp209-210，2002.12.19
(2) 佐々木裕直，大道武生，杉浦篤；知的運動制御によるロボットの高速化，日本機会学会“ロボット・メカトロニクス講演会”2003予稿集，ＣＤ－Ｒ １Ｐ１－２Ｆ－Ｆ７,2003.5
(3) 杉浦篤，團良祐大，道武生；自律遠隔制御の高度化，日本機会学会“ロボット・メカトロニクス講演会”2003予稿集，ＣＤ－Ｒ １Ｐ１－３Ｆ－Ｃ７,2003.5
(4) 杉浦篤，小島正成，大道武生；知的運動制御によるロボットの高速化―第３報 ミッションによる高速化手法の検証―，日本ロボット学会学術講演会２００３ 予稿集，CD-R 3D21,2003.9.22
(5) 太田英和, 永井建,小山
真澄,大道武生；IDC を用いた自律搬送システムの応用性に関する研究, 第4回システムインテグレーション部門学術講演会(SI2003) 講演論文集, p446-447,2003.12.19-21
(6) 鳥山恭徳，杉浦篤，團良祐，大道武生；自律遠隔融合法の高度化（第2報），日本機械学会ロボット・メカトロニクス講演会2004講演予稿集，CD-R 2P1-L2-28，2004
(7) 森一弘，柴田光浩，古田智浩，日比一秀，大道武生；階層重畳環境知覚制御の研究，日本機械学会ロボット・メカトロニクス講演会2004講演予稿集，CD-R 2P1-L2-29，2004
(8) 小山真澄，永井建，手嶌高梓，大道武生；IDCを活用した自律搬送システムの研究 IDC Read／Writer System，日本ロボット学会第22回学術講演回予稿集，CD-R １B112004.09
(9) 堀田 宗利，團 良祐，倉橋 知彰，大道 武生；吸着機構付きハンドの開発，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2004），CD-R，3G3－5
(10) 足立 佳儀，森 和弘，手嶌 高梓，永井 建，大道 武生；RTMを適用した自立移動ロボット，ロボメック2005 予稿集（CDR），2A1-N-071，2005
(11) 倉橋 知彰，菅原 吉隆，出来 沙央里，大道 武生；アクティブ吸着ハンドの開発, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2005, p810-811,2003.12.19-21
(12) 手嶌 高梓，永井 建，森 和弘，足立 佳儀，日比 一秀，大道 武生モジュール型全天候全方位全方向移動ロボット，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2005）
(13) 手嶌 高梓(名城大), 永井
建(名城大), 坂井 裕(名城大), 大道 武生(名城大)；IDCを活用した自律搬送システムの高速化，日本機械学会ロボット・メカトロニクス講演会2006講演予稿集，CDR 1P1-C38，2006．06
(14) 磯部 弘幸（名城大），足立 佳儀（名城大），大道 武生（名城大）；全方向全方位移動ロボットの広範囲マークによる位置補正，日本ロボット学会第24回学術講演会予稿集，CDR 1G３４，2006.09．16
(15) 足立 佳儀 (名城大)，手嶌 高梓 (名城大)，磯部 弘幸 (名城大)，坂井 裕 (名城大)，大道 武生 (名城大)；モジュール型高信頼性移動ロボットのシステムアーキテクチャ開発と応用，SI2006講演予稿集CDR 3B3-2，2006．12.16
(16) 鳥山 恭徳 (名城大)，足立 佳儀 (名城大)，手嶌 高梓 (名城大)，磯部 弘幸 (名城大)，坂井 裕 (名城大)，大道 武生 (名城大)；階層重畳環境知覚制御と自律遠隔融合制御，SI2006講演予稿集CDR 3B3-3，2006．12.16
(17) 磯部弘幸，脇田昌明，大道武生(名城大)；全方向全方位移動ロボットの広範囲マークによる位置補正＜第2 報＞，日本ロボット学会第24回学術講演会予稿集，CDR 1GK12，2007.09．13
(18) 脇田 昌明，名和 徹夫，浅田 輝彦，大道 武生，ウォータジェットによる天井ボード高速解体手法の開発，ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 講演論文集，CDROM2P1-B10，2008.6
(19) 坪井 崇，磯辺 弘幸，脇田 昌明，芦澤 怜史；屋外搬送ロボットの高速化機構の研究，第26回 日本ロボット学会学術講演会予稿集，２D1-02（CDR），2008.09.10
(20) 脇田 昌明 (名城大学)，名和
徹夫 (名城大学)，芦澤 怜史 (名城大学)，稲葉 一哉 (名城大学)，黒宮 裕介 (名城大学)，渡辺
聖也 (名城大学)，大道 武生(名城大学)；ウォータジェットによる天井ボード高速解体手法の開発その２，第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2008）予稿集，CDR 1G1-5，2008.12.05
(21) 大道 武生，稲山 智一，脇田 昌明, 前田 純一郎;天井ボード解体のためのロボット向き新工法の開発，第14回ロボティクスシンボジア予稿集，pp491-496，2009.3.1
(22) 芦澤 怜史，脇田 昌明，渡辺 聖也，黒宮 裕介，高柳 一樹，大道 武生；水圧マニピュレータを有する移動作業ロボットの開発，ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 講演論文集, CDROM A2-C12,2009.6.25
(23) 黒宮 裕介，芦澤 怜史，名和 徹夫，高羽 巧倫，大道 武生；埋設構造体の検出と倣い制御機構の開発，ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 講演論文集, CDROM 1A1-B16,2009.6.25
(24) 芦澤 怜史(名城大)，黒宮
裕介(名城大)，渡辺 聖也(名城大)，高柳 一樹(名城大) ，大道
武生(名城大)，前田 純一郎(清水建設)；天井解体ロボットのための移動手法の研究，第27回日本ロボット学会学術講演会 予稿集，CDR 1G1-01，2009.09.15
(25) 都築 駿一，芦澤 怜史，櫻井 武司，岩田 隆之介，大道 武生；全天候使用を目指した移動ロボットの機構設計，ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集，CDR 1P1-K05，2011.5.27
(26) 岩田 隆之介，芦澤 怜史，櫻井 武司，都築 駿一，大道 武生；高速移動ロボットの屋外走行機能の高度化の研究 移動ロボットの動特性改良，ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集，CDR 1P1-K06，2011.5.27
(27) 芦澤 怜史，青木 秀典， 櫻井 武司，都築 駿一， 山下道央，大道 武生；天候外乱にロバストな位置姿勢センサシステムの開発計画，第29回 日本ロボット学会学術講演会予稿集，CDR 1G2-5，2011.9.7
(28) 都築 駿一，芦澤 怜史，青木 秀典，櫻井 武司，岩田 隆之介，大道 武生；全天候使用を目的とした移動ロボットの設計，第54回自動制御連合講演会予稿集，CDR 2D404，2011.11.20